本申请公开了一种手功能训练系统，涉及医疗康复技术领域，所述手功能训练系统包括：训练装置；主控制装置，主控制装置包括上位控制模块和下位控制模块；通信模块，上位控制模块通过通信模块与下位控制模块通信连接，下位控制模块通过通信模块与训练装置通信连接；其中，上位控制模块用于获取控制信号并通过通信模块将控制信号输出给下位控制模块，下位控制模块用于接收控制信号并响应输出训练信号给通信模块，通信模块用于将训练信号发送给训练装置，训练装置用于接收训练信号并根据训练信号执行手部训练操作。本申请的手功能训练系统能够

　　(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114748311 A (43)申请公布日 2022.07.15 (21)申请号 0.9 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人 五邑大学 地址 529000 广东省江门市蓬江区东成村 22号 (72)发明人 罗源昌王建生康献民王宏民 陈毅亢宗楠张迅李宏宇 黄光润郭椿华苏宝茹 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 专利代理师 陈春芹 (51)Int.Cl. A61H 1/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 手功能训练系统 (57)摘要 本申请公开了一种手功能训练系统，涉及医 疗康复技术领域，所述手功能训练系统包括：训 练装置；主控制装置，主控制装置包括上位控制 模块和下位控制模块；通信模块，上位控制模块 通过通信模块与下位控制模块通信连接，下位控 制模块通过通信模块与训练装置通信连接；其 中，上位控制模块用于获取控制信号并通过通信 模块将控制信号输出给下位控制模块，下位控制 模块用于接收控制信号并响应输出训练信号给 通信模块，通信模块用于将训练信号发送给训练 装置，训练装置用于接收训练信号并根据训练信 号执行手部训练操作。本申请的手功能训练系统 A 能够根据训练信号有效地引导患者进行康复训 1 练，满足了患者的训练需求。 1 3 8 4 7 4 1 1 N C CN 114748311 A 权利要求书 1/2页 1.一种手功能训练系统，其特征在于，包括： 训练装置； 主控制装置，所述主控制装置包括上位控制模块和下位控制模块； 通信模块，所述上位控制模块通过所述通信模块与所述下位控制模块通信连接，所述 下位控制模块通过所述通信模块与所述训练装置通信连接； 其中，所述上位控制模块用于获取控制信号并通过所述通信模块将所述控制信号输出 给所述下位控制模块，所述下位控制模块用于接收所述控制信号并响应输出训练信号给所 述通信模块，所述通信模块用于将所述训练信号发送给所述训练装置，所述训练装置用于 接收所述训练信号并根据所述训练信号执行手部训练操作。 2.根据权利要求1所述的手功能训练系统，其特征在于，所述训练装置包括手功能训练 模块和气控模块，所述气控模块与所述手功能训练模块连接，且所述气控模块还与所述通 信模块通信连接，所述气控模块用于接收所述训练信号并根据所述训练信号驱动所述手功 能训练模块执行手部训练操作。 3.根据权利要求2所述的手功能训练系统，其特征在于，所述气控模块设有气源发生 器、减压阀和电磁阀，所述气源发生器通过所述通信模块与所述上位控制模块通信连接，所 述气源发生器用于接收来自所述上位控制模块通过所述通信模块输出的所述控制信号，并 根据所述控制信号输出气体给所述减压阀，所述减压阀用于控制气体的压强，以使气体通 过所述减压阀到达所述电磁阀。 4.根据权利要求3所述的手功能训练系统，其特征在于，所述气控模块设有继电器，MK体育官网入口所 述继电器通过所述通信模块与所述下位控制模块通信连接，所述继电器用于接收来自所述 下位控制模块通过所述通信模块输出的所述训练信号，并根据所述训练信号控制所述电磁 阀的开度。 5.根据权利要求4所述的手功能训练系统，其特征在于，所述手功能训练模块包括： 承托机构，所述承托机构包括手臂承托部和手掌承托部； 调节机构，所述调节机构包括第一调节部和第二调节部，所述第一调节部的一端与所 述第二调节部的一端可活动连接，所述第一调节部的另一端与所述手臂承托部可活动连 接，所述第二调节部的另一端与所述手掌承托部连接，所述第一调节部用于在垂直方向上 调节所述手掌承托部的位置，所述第二调节部用于在水平方向上调节所述手掌承托部的位 置； 软体屈伸机构，所述软体屈伸机构与所述气控模块连接，用于接收所述气控模块输出 的气体。 6.根据权利要求5所述的手功能训练系统，其特征在于，所述第一调节部包括第一斜 杆、第二斜杆和活动件，所述活动件依次穿设于所述第一斜杆和所述第二斜杆，以使所述第 一斜杆可滑动连接于所述第二斜杆。 7.根据权利要求5所述的手功能训练系统，其特征在于，所述软体屈伸机构包括软体手 掌屈伸部与软体手指屈伸部，所述软体手掌屈伸部设于所述手掌承托部上方，所述软体手 掌屈伸部与所述软体手指屈伸部可活动连接。 8.根据权利要求5所述的手功能训练系统，其特征在于，所述训练装置还包括感应部 件，所述感应部件设于所述软体屈伸机构上，所述感应部件通过所述通信模块与所述上位 2 2 CN 114748311 A 权利要求书 2/2页 控制模块通信连接，所述感应部件用于采集运动信息并将所述运动信息通过所述通信模块 发送给所述上位控制模块，以使所述上位控制模块对所述运动信息进行数据分析。 9.根据权利要求8所述的手功能训练系统，其特征在于，所述电磁阀设于所述软体屈伸 机构上，所述继电器用于通过控制所述电磁阀的开度，以驱动所述软体屈伸机构活动，且所 述电磁阀与所述感应部件电连接，所述感应部件能够采集所述电磁阀的位置信息并将所述 位置信息通过所述通信模块发送给所述上位控制模块；其中所述运动信息包括所述位置信 息。 10.根据权利要求9所述的手功能训练系统，其特征在于，所述感应部件包括压力传感 器、速度传感器、角度传感器和位置传感器。 3 3 CN 114748311 A 说明书 1/8页 手功能训练系统 技术领域 [0001] 本发明涉及医疗康复技术领域，特别涉及一种手功能训练系统。 背景技术 [0002] 现有的手功能康复训练装置一般依靠数据手套以采集患者手指的运动方向和位 置，但这需要患者具备一定的运动能力来驱动手功能康复训练装置，使得数据手套能够采 集到患者的运动数据，但实际中有一部分患者的手指的运动功能是完全丧失的，随着患者 对康复训练的要求逐渐提高，现有的手功能康复训练装置已经不能够满足患者的训练需 求。 发明内容 [0003] 本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出了一种 手功能训练系统，能够有效地引导患者进行康复训练，满足了患者的训练需求。 [0004] 为解决上述技术问题，本发明提出如下技术方案： [0005] 本申请提供了一种手功能训练系统，包括： [0006] 训练装置； [0007] 主控制装置，所述主控制装置包括上位控制模块和下位控制模块； [0008] 通信模块，所述上位控制模块通过所述通信模块与所述下位控制模块通信连接， 所述下位控制模块通过所述通信模块与所述训练装置通信连接； [0009] 其中，所述上位控制模块用于获取控制信号并通过所述通信模块将所述控制信号 输出给所述下位控制模块，所述下位控制模块用于接收所述控制信号并响应输出训练信号 给所述通信模块，所述通信模块用于将所述训练信号发送给所述训练装置，所述训练装置 用于接收所述训练信号并根据所述训练信号执行手部训练操作。 [0010] 根据本申请实施例的手功能训练系统，至少具有如下有益效果：本申请的上位控 制模块获取外部的操作指令，并根据外部的操作指令生成控制信号，使得下位控制模块通 过通信模块接收到控制信号并响应输出训练信号，下位控制模块再次通过通信模块输出训 练信号给训练装置，使得训练装置能够根据训练信号执行对应的手部训练操作，例如用于 驱动患者的手部进行运动，本申请的手功能训练系统结合了训练装置，有效地引导患者进 行康复训练，同时满足了患者的训练需求。 [0011] 根据本申请的一些实施例，所述训练装置包括手功能训练模块和气控模块，所述 气控模块与所述手功能训练模块连接，且所述气控模块还与所述通信模块通信连接，所述 气控模块用于接收所述训练信号并根据所述训练信号驱动所述手功能训练模块执行手部 训练操作。 [0012] 根据本申请的一些实施例，所述气控模块设有气源发生器、减压阀和电磁阀，所述 气源发生器通过所述通信模块与所述上位控制模块通信连接，所述气源发生器用于接收来 自所述上位控制模块通过所述通信模块输出的所述控制信号，并根据所述控制信号输出气 4 4 CN 114748311 A 说明书 2/8页 体给所述减压阀，所述减压阀用于控制气体的压强，以使气体通过所述减压阀到达所述电 磁阀。 [0013] 根据本申请的一些实施例，所述气控模块设有继电器，所述继电器通过所述通信 模块与所述下位控制模块通信连接，所述继电器用于接收来自所述下位控制模块通过所述 通信模块输出的所述训练信号，并根据所述训练信号控制所述电磁阀的开度。 [0014] 根据本申请的一些实施例，所述手功能训练模块包括： [0015] 承托机构，所述承托机构包括手臂承托部和手掌承托部； [0016] 调节机构，所述调节机构包括第一调节部和第二调节部，所述第一调节部的一端 与所述第二调节部的一端可活动连接，所述第一调节部的另一端与所述手臂承托部可活动 连接，所述第二调节部的另一端与所述手掌承托部连接，所述第一调节部用于在垂直方向 上调节所述手掌承托部的位置，所述第二调节部用于在水平方向上调节所述手掌承托部的 位置； [0017] 软体屈伸机构，所述软体屈伸机构与所述气控模块连接，用于接收所述气控模块 输出的气体。 [0018] 根据本申请的一些实施例，所述第一调节部包括第一斜杆、第二斜杆和活动件，所 述活动件依次穿设于所述第一斜杆和所述第二斜杆，以使所述第一斜杆可滑动连接于所述 第二斜杆。 [0019] 根据本申请的一些实施例，所述软体屈伸机构包括软体手掌屈伸部与软体手指屈 伸部，所述软体手掌屈伸部设于所述手掌承托部上方，所述软体手掌屈伸部与所述软体手 指屈伸部可活动连接。 [0020] 根据本申请的一些实施例，所述训练装置还包括感应部件，所述感应部件设于所 述软体屈伸机构上，所述感应部件通过所述通信模块与所述上位控制模块通信连接，所述 感应部件用于采集运动信息并将所述运动信息通过所述通信模块发送给所述上位控制模 块，以使所述上位控制模块对所述运动信息进行数据分析。 [0021] 根据本申请的一些实施例，所述电磁阀设于所述软体屈伸机构上，所述继电器用 于通过控制所述电磁阀的开度，以驱动所述软体屈伸机构活动，且所述电磁阀与所述感应 部件电连接，所述感应部件能够采集所述电磁阀的位置信息并将所述位置信息通过所述通 信模块发送给所述上位控制模块；其中所述运动信息包括所述位置信息。 [0022] 根据本申请的一些实施例，所述感应部件包括压力传感器、速度传感器、角度传感 器和位置传感器。 [0023] 本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本申请的实践了解到。 附图说明 [0024] 本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得 明显和容易理解，其中： [0025] 图1是本申请一些实施例提供的手功能训练模块的结构示意图； [0026] 图2是本申请一实施例提供的手功能训练系统的模块框图； [0027] 图3是本申请一些实施例提供的手功能训练系统的训练装置的具体示意图； 5 5 CN 114748311 A 说明书 3/8页 [0028] 图4是本申请另一实施例提供的手功能训练系统的训练装置的具体示意图。 [0029] 附图标记： [0030] 主控制装置1000；上位控制模块1100；下位控制模块1200；训练装置2000；手功能 训练模块2100；承托机构2110；手臂承托部2111；手掌承托部2112；调节机构2120；第一调节 部2121；第一斜杆2122；第二斜杆2123；活动件2124；第二调节部2125；软体屈伸机构2130； 软体手掌屈伸部2131；软体手指屈伸部2132；气控模块2200；气源发生器2210；减压阀2220； 继电器2230；电磁阀2240；感应部件2300；通信模块3000。 具体实施方式 [0031] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终 相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。 [0032] 在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等 指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简 化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和 操作，因此不能理解为对本申请的限制。 [0033] 在本申请的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、 小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、 第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所 指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。 [0034] 本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所 属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体 含义。 [0035] 参考图2，图2为本申请另一实施例提供的手功能训练系统的模块框图；需要说明 的是，本申请的手功能训练系统包括：训练装置2000；主控制装置1000，主控制装置1000包 括上位控制模块1100和下位控制模块1200；通信模块3000，上位控制模块1100通过通信模 块3000与下位控制模块1200通信连接，下位控制模块1200通过通信模块3000与训练装置 2000通信连接；其中，上位控制模块1100用于获取控制信号并通过通信模块3000将控制信 号输出给下位控制模块1200，下位控制模块1200用于接收控制信号并响应输出训练信号给 通信模块3000，通信模块3000用于将训练信号发送给训练装置2000，训练装置2000用于接 收训练信号并根据训练信号执行手部训练操作。 [0036] 可以理解的是，本申请的上位控制模块1100获取外部的操作指令，并根据外部的 操作指令生成控制信号，使得下位控制模块1200通过通信模块3000接收到控制信号并响应 输出训练信号，下位控制信号再次通过通信模块3000输出训练信号给训练装置2000，使得 训练装置2000能够根据训练信号执行对应的手部训练操作，例如用于驱动患者的手部进行 运动，本申请的手功能训练系统结合了训练装置2000，有效地引导患者进行康复训练，同时 满足了患者的训练需求。 [0037] 根据本申请的一个实施例，本申请的上位控制模块1100包括移动终端内部的控制 程序，用户或患者通过在移动终端上选择训练模式以获取对应的操作指令，使得移动终端 6 6 CN 114748311 A 说明书 4/8页 通过通信模块3000发送根据操作指令生成的控制信号给下位控制模块1200，由下位控制模 块1200通过通信模块3000控制训练装置2000执行与训练模式对应的手部训练操作。 [0038] 需要说明的是，训练装置2000、上位控制模块1100和下位控制模块1200并不是独 立工作的，训练装置2000、上位控制模块1100和下位控制模块1200之间的交互需要经过大 量的数据传输和操作指令下达，主控制装置1000利用STM32中的USART外设实现了通信，上 位控制模块1100在处理完训练装置2000发送的运动信息和位置信息后，可相应调整训练模 式，再通过USART外设向下位控制模块1200发送控制信号，因此通信模块3000是本申请的手 功能训练系统必不可少的模块。 [0039] 需要说明的是，本申请所述的主控制装置1000利用STM32中的USART外设实现了通 信只是为了更好地说明本申请的手功能训练系统的工作过程，并不构成对本申请的通信模 块3000的限定，可以理解的是，本申请的通信模块3000可以为STM32中的USART外设，也可以 为WIFI模块，能实现无线远距离通信，并能实时传输数据、下达操作指令即可。 [0040] 根据本申请的一个实施例，当患者在使用训练装置2000进行训练时发生痉挛等意 外情况，下位控制模块1200将通过通信模块3000立即发送中止训练信号给训练装置2000， 使得训练装置2000停止训练。 [0041] 参考图3，图3为本申请一些实施例提供的手功能训练系统的训练装置2000的具体 示意图；需要说明的是，训练装置2000包括手功能训练模块2100和气控模块2200，气控模块 2200与手功能训练模块2100连接，且气控模块2200还与通信模块3000通信连接，气控模块 2200用于接收训练信号并根据训练信号驱动手功能训练模块2100执行手部训练操作。 [0042] 根据本申请的一个实施例，用户或患者通过在上位控制模块1100上选择训练模 式，使得上位控制模块1100通过通信模块3000发送控制信号给下位控制模块1200，下位控 制模块1200接收到控制信号，响应控制信号输出训练信号，并通过通信模块3000将训练信 号发送给气控模块2200以控制气控模块2200，气控模块2200接收到训练信号后产生气体， 并根据训练信号相应控制气体的压强和大小，使得气体进入与气控模块2200连接的手功能 训练模块2100，驱动手功能训练模块2100执行手部训练操作。 [0043] 参考图4，图4为本申请另一实施例提供的手功能训练系统的训练装置2000的具体 示意图；需要说明的是，气控模块2200设有气源发生器2210、减压阀2220和电磁阀2240，气 源发生器2210通过通信模块3000与上位控制模块1100通信连接，气源发生器2210用于接收 来自上位控制模块1100通过通信模块3000输出的控制信号，并根据控制信号输出气体给减 压阀2220，减压阀2220用于控制气体的压强，以使气体通过减压阀2220到达电磁阀2240。 [0044] 可以理解的是，MK体育官网入口气控模块2200包括气源发生器2210和减压阀2220，患者选择的训 练模式不同，控制信号也不同，气控模块2200可根据气体的压强、大小和输入速率决定手功 能训练模块2100的训练速度和训练动作，因此气源发生器2210可根据不同的控制信号，相 应控制输出的气体的速率和大小，而减压阀2220可根据不同的控制信号来控制气体的压 强。 [0045] 根据本申请的一个实施例，患者或工作人员通过移动终端选择训练模式，下达操 作指令，使得上位控制模块1100接收到控制信号，并通过通信模块3000将控制信号发送给 气源发生器2210，气源发生器2210根据控制信号相应控制输出的气体的速率，将气体传输 给减压阀2220，由减压阀2220控制气体的压强，并将气体传输给电磁阀2240。 7 7 CN 114748311 A 说明书 5/8页 [0046] 具体的是，当患者或工作人员不进行训练时，还可通过减压阀2220和电磁阀2240 控制气体的压强，以使得手功能训练模块2100收缩，节约了空间。 [0047] 需要说明的是，气控模块2200设有继电器2230和电磁阀2240，继电器2230通过通 信模块3000与下位控制模块1200通信连接，继电器2230用于接收来自下位控制模块1200通 过通信模块3000输出的训练信号，并根据训练信号控制电磁阀2240的开度。 [0048] 根据本申请的一个实施例，患者或工作人员通过移动终端选择训练模式，下达操 作指令，使得上位控制模块1100接收到控制信号，通过通信模块3000将控制信号分别输出 给气源发生器2210和下位控制模块1200，下位控制模块1200接收到控制信号并响应输出训 练信号给通信模块3000，通信模块3000将训练信号发送给继电器2230，使得继电器2230打 开，并控制电磁阀2240的开度，以控制从减压阀2220传输到电磁阀2240的气体的大小和压 强，进而达到控制手功能训练模块2100执行训练动作的目的。 [0049] 在另一方面，本申请的手功能训练系统通过使用气控模块2200，使得手功能训练 模块2100能够实现收缩，方便了患者携带训练装置2000。 [0050] 参考图1，图1是本申请一些实施例提供的手功能训练模块2100的结构示意图；可 以理解的是，手功能训练模块2100包括：承托机构2110，承托机构2110包括手臂承托部2111 和手掌承托部2112；调节机构2120，调节机构2120包括第一调节部2121和第二调节部2125， 第一调节部2121的一端与第二调节部2125的一端可活动连接，第一调节部2121的另一端与 手臂承托部2111可活动连接，第一调节部2121用于在垂直方向上调节手掌承托部2112的位 置，第二调节部2125的另一端与手掌承托部2112连接，第二调节部2125用于在水平方向上 调节手掌承托部2112的位置；软体屈伸机构2130，软体屈伸机构2130与气控模块2200连接， 用于接收气控模块2200输出的气体并驱动患者的手部活动。 [0051] 需要说明的是，本申请的手功能训练模块2100采用欠驱动终端牵引式外骨骼结 构，且手功能训练模块2100包括承托机构2110、调节机构2120和软体屈伸机构2130，由于个 别患者的手部已丧失活动能力，因而需要承托机构2110对患者的手部进行支撑，承托机构 2110包括手臂承托部2111和手掌承托部2112，其中手臂承托部2111用于支撑患者的患侧手 臂，手掌承托部2112用于支撑患者的患侧手掌，具体的是，考虑到患者佩戴手功能训练模块 2100时手部的舒适性，手掌承托部2112是以成年人手部的三维扫描图形为基础并经过优化 处理后，使用3D打印技术得到的。 [0052] 在另一方面，由于患者的患侧肢体无法移动和调整位置，且出于身形原因每个患 者的手臂长度也不同，手功能训练模块2100需要适应患者的手部而调节，调节机构2120包 括第一调节部2121和第二调节部2125，第一调节部2121与第二调节部2125连接，第二调节 部2125铰接于第一调节部2121，使得第一调节部2121的一端与第二调节部2125的一端可活 动连接，调节了患者的手臂和手掌之间的角度，第一调节部2121的另一端与手臂承托部 2111连接，用于在垂直方向上调节手掌承托部2112的位置，即调节患者的手掌相对于手臂 在垂直方向上的角度，第二调节部2125的另一端与手掌承托部2112连接，用于在水平方向 上调节手掌承托部2112的位置，即调节患者的手掌相对于手臂在水平方向上的角度。 [0053] 具体的是，为驱动患者的手指活动，本申请的手功能训练模块2100还包括软体屈 伸机构2130，由于人体肌肉的行程与气压的关系是非线性且具有时变性的，为使得软体屈 伸机构2130能够适应患者的手部肌肉并对患者的手指进行训练，软体屈伸机构2130与气控 8 8 CN 114748311 A 说明书 6/8页 模块2200连接，用于接收气控模块2200发生的气体，气控模块2200通过控制气体的开度以 控制软体屈伸机构2130的屈伸程度，实现了精细化训练患者手部的功能，满足了患者的需 求。 [0054] 根据本申请的一个实施例，本申请的手功能训练模块2100还包括与手臂承托部 2111连接的固定机构，固定机构通过一可调节的连接部与手臂承托部2111连接，固定机构 用于将手功能训练模块2100固定在桌面上或其他固定的物体上，使得患者在使用手功能训 练模块2100训练时，手臂承托部2111与桌面的相对位置不会随着患者的移动而移动。 [0055] 可以理解的是，第一调节部2121包括第一斜杆2122、第二斜杆2123和活动件2124， 活动件2124依次穿设于第一斜杆2122和第二斜杆2123，以使第一斜杆2122可滑动连接于第 二斜杆2123。 [0056] 需要说明的是，活动件2124可以为螺栓和螺母，第一调节部2121用于调节患者的 手掌相对于手臂在垂直方向上的角度，第一调节部2121包括第一斜杆2122、第二斜杆2123 和活动件2124，第一斜杆2122和第二斜杆2123平行，有一活动件2124为螺栓，依次穿设于第 一斜杆2122和第二斜杆2123，并由与螺栓对应的螺母固定，第一斜杆2122和第二斜杆2123 通过此活动件2124实现固定，并相互滑动，可以根据患者的需求实现垂直方向上的角度调 节。 [0057] 可以理解的是，软体屈伸机构2130包括软体手掌屈伸部2131与软体手指屈伸部 2132，软体手掌屈伸部2131设于手掌承托部2112上方，软体手掌屈伸部2131与软体手指屈 伸部2132可活动连接。 [0058] 需要说明的是，由于部分失去活动能力的患者的手掌和手指都无法活动，为驱动 患者的手掌和手指同时活动，本申请的手功能训练模块2100将软体屈伸机构2130分为软体 手掌屈伸部2131与软体手指屈伸部2132，软体手掌屈伸部2131设于手掌承托部2112上方， 手掌承托部2112用于支撑患者的手掌。软体手掌屈伸部2131联合手掌承托部2112限制患者 的手掌，并驱动患者的手掌活动，使得患者的手掌可以根据用户或工作人员选择的工作模 式内收或外展，软体手掌屈伸部2131与软体手指屈伸部2132连接，用于驱动患者的手指活 动，使得患者的手指可以根据用户或工作人员选择的工作模式而屈伸。 [0059] 可以理解的是，训练装置2000还包括感应部件2300，感应部件2300设于软体屈伸 机构2130上，感应部件2300通过通信模块3000与上位控制模块1100通信连接，感应部件 2300用于采集运动信息并将运动信息通过通信模块3000发送给上位控制模块1100，以使上 位控制模块1100对运动信息进行数据分析。 [0060] 需要说明的是，为方便主控制装置1000能够对患者的训练情况进行监测和分析， 需要实时采集患者训练时的运动信息，因此训练装置2000还包括感应部件2300，感应部件 2300设于软体屈伸机构2130上方，可实时采集患者训练时手指活动而产生的运动信息，监 测患者手部的康复情况。在另一方面，为使得主控制装置1000能够实时接收感应部件2300 采集的运动信息，感应部件2300通过通信模块3000与上位控制模块1100连接，使得实时采 集的运动信息能够通过通信模块3000发送给上位控制模块1100，方便上位控制模块1100实 时对患者的康复情况进行检测和分析，使得工作人员能够根据患者的康复情况调整训练模 式，选取更适合患者的训练模式。 [0061] 需要说明的是，电磁阀2240设于软体屈伸机构2130上，继电器2230用于通过控制 9 9 CN 114748311 A 说明书 7/8页 电磁阀2240的开度，以驱动软体屈伸机构2130活动，且电磁阀2240与感应部件2300电连接， 感应部件2300能够采集电磁阀2240的位置信息并将位置信息通过通信模块3000发送给上 位控制模块1100，其中运动信息包括位置信息。 [0062] 可以理解的是，本申请的气控模块2200包括多个电磁阀2240，且电磁阀2240都设 于软体屈伸机构2130上，继电器2230通过控制电磁阀2240的开度，以控制进入软体屈伸机 构2130各个指节的气体的压强和大小，因进入软体屈伸机构2130的每个指节的气体压强和 大小都不同，软体屈伸机构2130执行的训练模式也不同，进而达到驱动软体屈伸机构2130 活动的目的，软体屈伸机构2130可根据上位控制模块1100的控制信号完成屈曲、伸展、内收 和外展等多个动作。且电磁阀2240的开度还决定着软体屈伸机构2130的运动速度，因此可 通过调整电磁阀2240的开度以调整软体屈伸机构2130的运动速度，以适应不同阶段的患 者。具体的是，这个功能是通过PWM脉冲宽度调制实现的，便于患者或工作人员实时调整训 练速度，且电磁阀2240与感应部件2300电连接，感应部件2300通过通信模块3000将实时采 集的位置信息发送给上位控制模块1100，方便了上位控制模块1100实时对手功能训练模块 2100的训练模式进行检测和分析，综合评估患者的康复情况。 [0063] 需要说明的是，感应部件2300包括压力传感器、速度传感器、角度传感器和位置传 感器。 [0064] 可以理解的是，运动信息的采集是通过ADC模数转换器实现的，运动信息包括压力 信息、速度信息和位置信息等，本申请的手功能训练模块2100上设有多个感应部件2300，感 应部件2300包括用于采集上下指端压力信息的压力传感器、用于采集患者手部运动时产生 的速度信息的速度传感器、用于采集患者手指屈伸角度的角度传感器和用于采集电磁阀 2240的位置信息的位置传感器，本申请并不对感应部件2300的数量做具体的限定，能够使 得本申请的上位控制模块1100实时对患者的康复情况进行检测和分析即可。 [0065] 根据本申请的一个实施例，上位控制模块1100接收到患者的运动信息和电磁阀 2240的位置信息，并对运动信息和位置信息进行监测和分析，分析患者手部当前的最大运 动范围，生成患者的康复情况数据，上位控制模块1100通过通信模块3000接收到患者的康 复情况数据，使得患者能够充分了解自身的康复情况，并根据实时的康复情况调整训练模 式，本申请的训练模式还结合了虚拟现实技术，使得患者不是单纯且被动地接受康复训练， 而是主动地融入到训练的环境中，同时虚拟现实技术的结合还可以有效地引导患者进行康 复训练。 [0066] 在另一方面，本申请的上位控制模块1100固定在了手功能训练模块2100内部，避 免了上位控制模块1100在外部时复杂的走线的连线，降低了手功能训练模块2100结构的复杂度。 [0067] 可以理解的是，本申请的手功能训练模块2100作为一种有源医疗器械，为了使其 能够在电磁环境中正常运行，在下位控制模块1200的电路板、手功能训练模块2100的电路 板、气控模块2200的电路板的电气硬件兼容性设计中都加入了滤波电路。 [0068] 根据本申请的一个实施例，患者或工作人员通过移动终端选择训练模式以获取操 作指令，上位控制模块1100根据用户所选择的训练模式对应的操作指令输出对应的控制信 号，通过通信模块3000将控制信号输出给下位控制模块1200，使得下位控制模块1200接收 到控制信号并响应输出训练信号，通过通信模块3000将训练信号输出给训练装置2000。使 10 10 CN 114748311 A 说明书 8/8页 得气控模块2200接收到训练信号，根据训练信号控制气体的大小和压强，从而控制手功能 训练模块2100屈伸的角度和速度，感应部件2300检测到手功能训练模块2100运动，实时将 手功能训练模块2100的运动信息和电磁阀2240的位置信息通过通信模块3000发送给上位 控制模块1100。 [0069] 需要说明的是，因患者的患部不同，本申请的训练装置2000还包括左手训练装置 和右手训练装置，左手训练装置包括左手手功能训练模块2100、左手气控模块2200和左手 感应部件2300，右手训练装置包括右手手功能训练模块2100、右手气控模块2200和右手感 应部件2300，具体的是，左手训练装置、右手训练装置都通过通信模块3000与主控制装置 1000连接。 [0070] 上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在 所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下， 做出各种变化。 11 11 CN 114748311 A 说明书附图 1/4页 图1 12 12 CN 114748311 A 说明书附图 2/4页 图2 13 13 CN 114748311 A 说明书附图 3/4页 图3 14 14 CN 114748311 A 说明书附图 4/4页 图4 15 15

　　2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问加。

　　3、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。

　　4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

　　提供农业、铸造、给排水、测量、发电等专利信息的免费检索和下载；后续我们还将提供提供专利申请、专利复审、专利交易、专利年费缴纳、专利权恢复等更多专利服务。并持续更新最新专利内容，完善相关专利服务，助您在专利查询、专利应用、专利学习查找、专利申请等方面用得开心、用得满意！

　　天津理工大学2020-2021学年度第1学期《概率论与数理统计》期末考试试卷（A卷）及参考答案.docx

　　市政工程施工安全技术规范（CJJT275-2025修订版，附操作指南）.docx

　　2025年四川省政工师任职资格理论考试历年参考题库含答案详解.docx

　　（正式版）D-L∕T 976-2017 带电作业工具、装置和设备预防性试验规程.docx

　　原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者